Умовами рівноваги твердих тіл (основою статики) є ліквідація всіх 6 ступенів свободи руху у кожного тіла. Для цього у кожного тіла повинні бути скомпенсовані сили та моменти сил, тобто, ліквідовані умови для виникнення поступального та обертального рухів:
.