Обертальний рух АТТ відносно жорсткої нерухомої осі для кожної матеріальної точки цього тіла є рухом по колу, описувати який зручно в полярній системі координат (рисунок). В центрі колової траєкторії знаходиться полюс Р, кут повороту φ відраховують відносно полярного радіуса R, модуль якого незмінний.

.

Тоді рівнянням руху матеріальної точки по колу буде залежність кута повороту радіус-вектора матеріальної точки від часу:

.