Фізичним маятником (рисунок) являється будь-яке тіло, підвішене та горизонтальній осі О, що не проходить через центр мас тіла цм. Математичний маятник - граничний випадок фізичного маятника, коли вся маса тіла зосереджена в одній матеріальній точці (центрі мас), в той час як підвіс є невагомим.

.

При відхиленні тіла від вертикалі на кут φ сила тяжіння створює момент сил, що намагається повернути тіло в положення рівноваги, розпочавши, таким чином, коливальний процес. Враховуючии, що рух у в"язкому середовищі завжди породжує момент сил тертя, а також можливість прикладання зовнішньо змінного момента сил, з закону динаміки обертального руху отримаємо диференціальне рівняння коливальних процесів фізичного маятника:

 .  З цього рівняння для фізичного маятника можна визначити: декремент згасання δ, частоту ω₀ та період Т гармонічних коливань:

 , , . Зауважимо, що для математичного маятника період коливань взагалі не залежить від маси тіла:

.